在選擇和調(diào)試伺服系統(tǒng)時(shí)，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)慣性問題。具體來說，它的實(shí)現(xiàn)方式如下：在選擇伺服系統(tǒng)時(shí)，除了要考慮電機(jī)轉(zhuǎn)矩和附加速度外，還必須計(jì)算從機(jī)械系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到電機(jī)軸的慣量，然后根據(jù)機(jī)械實(shí)踐的要求進(jìn)行計(jì)算。加工零件的質(zhì)量對于專門選擇具有適當(dāng)慣性尺寸的電動(dòng)機(jī)是必不可少的。調(diào)試時(shí)，正確設(shè)置慣性比參數(shù)是使機(jī)器和伺服系統(tǒng)達(dá)到最佳性能的條件。

這一點(diǎn)在需要高速和高精度的系統(tǒng)中特別明顯，并且存在慣性匹配的問題。。

一、什么是“慣量匹配？。

1.根據(jù)牛頓第二定律：“供應(yīng)系統(tǒng)所需的轉(zhuǎn)矩T=系統(tǒng)傳動(dòng)慣量J×角加速度θangle。加速度θ影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，而θ越小，控制器使系統(tǒng)關(guān)閉性能的時(shí)間越長，系統(tǒng)響應(yīng)越慢；當(dāng)改變?chǔ)葧r(shí)，系統(tǒng)響應(yīng)越快越慢，這會(huì)影響處理精度；由于最大輸出T值不變，因此期望的θ隨時(shí)間變化。如果所需的θ變化較小，則選擇電動(dòng)機(jī)較小。

J應(yīng)盡可能小。。

2.輸送軸的總慣量“ J=伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)慣性動(dòng)量JM +由電機(jī)軸轉(zhuǎn)換的負(fù)載慣性動(dòng)量JL。負(fù)載慣性JL由工作臺(tái)確定并安裝。（平金屬切割機(jī)夾具，工件，螺釘，聯(lián)軸器以及其他線性和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部件的慣性被轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)軸的慣性，JM是伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子慣性。伺服電機(jī)，此值是固定的，JL值隨變化而變化，但功隨負(fù)載變化而變化.J如果預(yù)期變化率較小，建議減小JL的份額。

感覺“慣性匹配”。

二、“慣量匹配怎樣斷定？傳輸慣量會(huì)影響伺服系統(tǒng)的精度，穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)響應(yīng)。因?yàn)閼T性大，系統(tǒng)的機(jī)械常數(shù)大，響應(yīng)慢，所以系統(tǒng)的固有頻率降低，容易產(chǎn)生共振，限制了伺服帶寬，影響了伺服精度，并適當(dāng)提高慣性僅在改善低速蠕變時(shí)才有用，因此在進(jìn)行機(jī)器規(guī)劃時(shí)應(yīng)盡可能減小系統(tǒng)的慣性，而又不影響機(jī)器的剛度。在測量機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性時(shí)，慣性越小，對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的響應(yīng)越好。

慣性越大，電動(dòng)機(jī)上的負(fù)載越大，控制越困難，但慣性也越大。機(jī)械系統(tǒng)必須與電動(dòng)機(jī)的慣性相匹配。不同的組織對于慣性匹配原理有不同的選擇，并且具有不同的功能。不同的組織工作和處理質(zhì)量要求對JL和JM的大小和連接性有不同的要求，但是在大多數(shù)情況下，JL與JM的比率應(yīng)小于10。簡而言之，慣性匹配的確定要求是由機(jī)器的技術(shù)特性和加工質(zhì)量要求決定的。

對于基本的金屬切削機(jī)床，對于伺服電機(jī)，負(fù)載慣量通常應(yīng)小于電機(jī)慣量的5倍。匹配慣量對于選擇電動(dòng)機(jī)非常重要。對于具有相同功率的電動(dòng)機(jī)，某些品牌的電動(dòng)機(jī)的慣性較小，慣性中等或較大。實(shí)際上，仍然可以通過公式最好地計(jì)算出負(fù)載慣量。

您已學(xué)習(xí)的書中提供了計(jì)算機(jī)體慣性的通用公式（您可以查看機(jī)器規(guī)劃手冊）。 我進(jìn)行了一個(gè)實(shí)驗(yàn)，在測試中使用了較大的慣性盤到伺服電機(jī)的軸的延長線上，結(jié)果，伺服電機(jī)無法在低速下停止并搖頭和搖頭。我無法停止不斷的振動(dòng)。后來，更改為在兩個(gè)伺服電機(jī)的軸伸上安裝一個(gè)聯(lián)軸器，向其中一個(gè)伺服電機(jī)供電以使其自動(dòng)工作，并使用另一個(gè)伺服電機(jī)作為從屬設(shè)備。

負(fù)載小。事實(shí)證明，搖動(dòng)的伺服電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，移動(dòng)，停止，一切正常！

三、慣量的理論計(jì)算的功式？有慣性計(jì)算公式。對于多種負(fù)載，例如齒輪或蝸輪驅(qū)動(dòng)器，通過分別計(jì)算每個(gè)預(yù)熔器的慣性，并增加系統(tǒng)的慣性。建議您在選擇電機(jī)時(shí)使用另一個(gè)電機(jī)。必須計(jì)算和計(jì)算負(fù)載的旋轉(zhuǎn)慣性。如果沒有這些值，電機(jī)選擇必須是不可調(diào)格的并且可能存在問題。

這是選擇伺服的最重要參數(shù)之一。電機(jī)慣量顯示在電機(jī)樣品手冊中。當(dāng)然，在一些伺服的情況下，您可以通過理論計(jì)劃中的計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)來測量負(fù)載的慣性。最后，許多參數(shù)，例如規(guī)劃階段中的類似摩擦系數(shù)，只能根據(jù)經(jīng)驗(yàn)推測，并且不能準(zhǔn)確。理論計(jì)劃的計(jì)算:(作為參考）通常，云慣性J由飛輪矩GD2表示，它們之間的關(guān)系如下。

J=mp^2= GD^2/4g在公式中，MA和G滾動(dòng)部件（kg）和重量（n）D-慣性半徑和直徑（m）;g=9.81m/s2重力加速飛輪慣性=速度變化率*飛輪距離/375當(dāng)然，理論上可能總是有錯(cuò)誤。在某些領(lǐng)域（例如，歐洲），我們通常通過實(shí)際測試獲得中心值。通過這種方式，我們的經(jīng)歷必須更準(zhǔn)確。

但是，仍有一個(gè)固定的公式，仍需要計(jì)算，可用于識(shí)別機(jī)器計(jì)劃手冊。

四、關(guān)于摩擦系數(shù)？ 在選擇要添加到計(jì)算過程中的電動(dòng)機(jī)時(shí)，摩擦系數(shù)通常僅考慮一個(gè)因素，而在調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)時(shí)通常不考慮該因素。但是，如果該因素太大，則可能會(huì)影響電機(jī)的協(xié)調(diào)性。據(jù)說某些日本通用伺服器具有用于特殊測試的參數(shù)。

無論它是否易于使用，我都沒有使用過。該估算值應(yīng)該易于使用。有網(wǎng)友發(fā)帖說，有人在計(jì)劃過程中復(fù)制了一臺(tái)外國機(jī)器，聲稱機(jī)器零件相同，電動(dòng)機(jī)功率放大了50％，但電動(dòng)機(jī)沒有旋轉(zhuǎn)。由于原型的加工和安裝精度差，因此負(fù)載慣量相似，但摩擦阻力差異太大，因此未適當(dāng)考慮特定的工作條件。

當(dāng)然，粘性阻尼和摩擦系數(shù)不是相同的問題。摩擦系數(shù)可以由電動(dòng)機(jī)功率補(bǔ)償一個(gè)恒定值，但是可以通過將電動(dòng)機(jī)功率增大一個(gè)可變值來減輕粘性阻尼，但是實(shí)際上這是不合理的。另外，該計(jì)劃沒有依據(jù)。最好在機(jī)械條件下處理。

如果沒有良好的機(jī)械條件，則伺服調(diào)整是完全荒謬的。另外，粘性阻尼與機(jī)械結(jié)構(gòu)的規(guī)劃，處理，安裝等有關(guān)，在選擇模型時(shí)必須考慮這些因素。它與摩擦系數(shù)密切相關(guān)。這是因?yàn)槟Σ料禂?shù)不確定，差異大，加工水平差，并且熟練工人的安裝水平差異也是很大的原因。

這些只是選擇電動(dòng)機(jī)時(shí)的幾個(gè)。需要考慮它。這樣，在最終分析中，安全系數(shù)當(dāng)然仍然是電動(dòng)機(jī)功率的問題。

五、慣量的理論計(jì)算后，微調(diào)修正的簡單化一些朋友可能會(huì)覺得它太復(fù)雜了。實(shí)際情況是確定特定品牌產(chǎn)品的各種參數(shù)。產(chǎn)品類型是在令人滿意的功率，扭矩和速度條件下確定的。如果您仍然對慣性不滿意，可以將輸出增加一嗎？

等級(jí)？您對慣性要求滿意嗎？答案是：如果功率提升可以導(dǎo)致加速度提升，那應(yīng)該是可能的。

六、伺服電機(jī)選型選擇機(jī)械傳動(dòng)計(jì)劃后，必須選擇并識(shí)別伺服電機(jī)的類型和尺寸。

（1）選擇條件：在通常條件下選擇伺服電機(jī)時(shí)，必須滿足以下條件。

3.電動(dòng)機(jī)的最大速度>系統(tǒng)所需的最大行駛速度。

4.電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量與負(fù)載慣量匹配。3個(gè)連續(xù)負(fù)載工作轉(zhuǎn)矩≤電動(dòng)機(jī)附加轉(zhuǎn)矩4.電動(dòng)機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)矩＞系統(tǒng)所需的最大轉(zhuǎn)矩（加速時(shí)的轉(zhuǎn)矩）。

（2）選擇計(jì)算：

5.慣性匹配（JL/JM）的計(jì)算2.反向速度計(jì)算（負(fù)載端速度，電機(jī)端速度）。

6.負(fù)載扭矩的計(jì)算（連續(xù)負(fù)載操作扭矩，加速過程中的扭矩）。